Модель Xsara Picasso дебютувала у 1999 році. Є передньопривідним мінівеном на подовженій базі Citroen Xsara з поперечно розташованими двигунами.
Як і всі творіння компанії Citroen цей автомобіль несе в собі фірмові риси марки. Оригінальний дизайн: вигнуті лінії краплеподібного кузова, незвичайної форми розкосі фари, витончено вигнуті задні стійки, велика площа скління. Зовнішність Picasso запам'ятовується і виділяється на загальному тлі інших однокласників. Примітно, що авангардний дизайн не заважає зручності пасажирів.
Автомобілі цього класу спочатку замислювалися як сімейні, і Xsara Picasso повністю підпадає під таке визначення.