Зовнішній вигляд BMW 5-Series E34 можна охарактеризувати як елегантний та стриманий. У автомобіля був строгий дизайн, з чіткими лініями та пропорціями. Він мав характерні для BMW подвійні фари, круглі задні ліхтарі, аеродинамічний обвіс та характерні для моделі рамки з написом "5-Series".